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【知識錦囊】下肢康復機器人聯合姿勢控制訓練對腦卒中患者下肢運動功能的影響
日期：2026-01-14 瀏覽次數：25

前言

腦卒中是一種常見的中樞神經系統損傷性疾病，具有發病率高、致殘率高及復發率高等特點。腦卒中患者常伴有姿勢控制和平衡功能障礙，主要表現為重心持續偏向健側下肢，導致軀體對稱性失調及動態平衡控制能力受損，從而顯著增加跌倒風險。


下肢康復機器人是一種用于負重站立狀態下進行被動邁步訓練的設備，該設備能夠有效激發患肢參與運動功能，幫助患者逐步過渡至正常負重狀態，并通過促進重心快速轉移來提 高步行穩定性。結合腦卒中患者姿勢控制與運動功能障礙的特點，本研究擬探討姿勢控制訓練聯合下肢康復機器人干預的康復效果。


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資料與方法

選取180例腦卒中患者為研究對象，采用隨機數表法分為常規康復組（常規康復干預）、姿勢控制強化組（常規康復干預+姿勢控制訓練）、機器人輔助組（常規康復干預+下肢康復機器人輔助訓練）和聯合干預組（常規康復干預+下肢康復機器人聯合姿勢控制訓練），每組45例。四組患者一般資料比較，差異無統計學意義（P>0.05），具有可比性，見表1。

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比較四組患者在干預前、干預4周后的下肢運動功能[Fugl-Meyer評定量表下肢部分（FMA-LE）、Holden步行功能分級]、平衡功能[Berg平衡功能量表（BBS）、腦卒中患者姿勢控制量表（PASS）]、步行參數及日常生活能力[改良Barthel指數（MBI）]。


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結果

01

下肢運動功能數據比較

干預前，四組患者的FMALE評分及Holden評分比較，差異均無統計學意義（P>0.05）；干預4周后，四組患者的FMA-LE評分、 Holden評分均提高，且聯合干預組更高（P<0.05），見表2。

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02

平衡功能數據比較

干預前，四組患者的PASS評分及BBS評分比較，差異無統計學意義（P>0.05）；干預4周后，四組患者的PASS評分及BBS評分均提高，且聯合干預組更高（P<0.05），見表3。

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03

步行參數數據比較

干預前，四組患者的步行參數比較，差異無統計學意義（P>0.05）。干預4周后，四組患者的步頻、步速及步幅均提高，且聯合干預組更高；步寬均縮窄，且聯合干預組更窄（P<0.05），見表4。

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04

日常生活能力數據比較

干預前，四組患者的MBI評分比較，差異無統計學意義（P>0.05）；干預4周后，四組患者的MBI評分均提高，且聯合干預組更高（P<0.05），見表5。

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結論

腦卒中患者常因運動控制功能障礙、肌張力異常增高、感覺-運動協調能力受損及關節活動范圍受限等因素，難以完成姿勢控制、承重和邁步等步態周期的協調配合，從而出現步態異常 。研究表明，下肢康復機器人采用動態重量支撐技術，可有效減輕患者體重對下肢骨骼肌肉系統的負荷，有助于維持軀干穩定性、預防膝關節屈曲攣縮，同時提升肢體運動協調性，進而增強康復訓練效果 。此外，姿勢控制訓練通過視覺反饋代償軀干感覺缺失，使患者能夠直觀感知身體姿態變化，從而更好地控制重心并矯正異常姿勢，顯著提高患者在穩定極限范圍內的重心轉移能力 。結合下肢康復機器人、姿勢控制訓練的作用機制，考慮二者聯合或可在腦卒中患者的康復干預中產生協同效應。


綜上所述，下肢康復機器人聯合姿勢控制訓練能有效改善腦卒中患者的平衡功能、下肢運動能力及日常生活活動能力。

下肢步行康復訓練設備

ExoUltra AM-320

資源 29@4x.png

采用一體化人體工學設計，結合自研的個性化仿生步態數據模型，通過高性能執行器和力位混合控制算法驅動步態機械腿，讓步行訓練動作更柔和。該設備支持一鍵自動腿長匹配，縮短上機準備時長；提供被動、助力、主動等訓練模式，既可以實現早期康復介入，為用戶提供正確的運動模式輸入，誘發主動運動；同時，也可為處于康復中、后期的用戶提供平衡、協調、肌力等功能強化訓練方案，滿足不同功能階段用戶的康復需求。

參考文獻：

[1]張玉代,鄒雙駿,馬莉,嚴百超,劉宏民.下肢康復機器人聯合姿勢控制訓練對腦卒中患者下肢運動功能的影響[J].機器人外科學雜志(中英文),2025,6(7):1192-1197
0551—65309239